دراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر

Authors

  • ربى خيجة

Abstract

تنكب العديد من الأبحاث على دراسة أذرع الروبوتات والتحكم بها وقدرتها على إجراء عمليات الملاحقة وفقاً لنوع المحركات التي تتألف منها سواء محركات التيار المستمر أو المحركات الخطوية. بالإضافة إلى سرعة الاستجابة التي يتمتع بها كل نوع من أنواع هذه المحركات وفقاً للتركيب الفيزيائي الخاص به. يتألف الروبوت من مجموعة من الوصلات المصنوعة من مواد صلبة (تمثل أذرع الروبوت) مرتبطة فيما بينها بمجموعة من المحركات (تمثل المفاصل) والمجموع ككل يسمح له بالتحرك في الفراغ وفقا لعدد من درجات الحرية , والهدف الرئيسي للروبوتات على اختلاف أنواعها العمل في مواقع معينة تشكل خطرا كبيرا على الإنسان (كالإشعاع والحرارة العالية) أو العمليات التي تتطلب عددا كبيرا من حلقات التكرار. يهدف البحث لدراسة حركة ذراع روبوت عن طريق التحكم بحركة المحركات واستجابتها لملاحقة خط مرسوم اعتماداً على متحكم PID وذلك للوصول إلى أقصى دقة استجابة للملاحقة عن طريق تعويض محددات الخطأ في رؤية الكاميرا التي يعتمد عليها الروبوت لرؤية الخط إذ أن جميع الكاميرات غير مثالية وتحتاج إلى معايرة calibration مسبقة, حيث تم تعويض هذه المحددات من أجل التحكم بثلاث محركات ضمن المحاور الإحداثية x,y,z. A lot of researches studies robot arms and the ability of controlling it to track targets which depends on the type of motors used, DC motors or servo motors. In addition to response time that DC and motor can give as a physical structure. Robots consists of number of junctions built of solid materials (robot arms( connected together by motors and the total structure lets the robot to move, these robots can be used in places that humans cannot act inside it or in places which we need a lot of repeated actions. This search aimes to study the robot arm movement by controlling the motors and its response to a drawn line using a PID controller to achive the most accuracy by using the distrubushion constants of the camera lens which used by the robot to see. All the cameras need to be calibrated and the constants used to move the robot in X,Y,Z.

Downloads

Published

2017-06-20

How to Cite

1.
خيجة ر. دراسة سرعة الاستجابة لنظام روبوت يقاد بمحركات تيار مستمر. TUJ-BA [Internet]. 2017Jun.20 [cited 2024May3];38(5). Available from: https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/bassnc/article/view/2898

Issue

Vol. 38 No. 5 (2016): العلوم الاساسية

Section

Articles

License

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

The authors retain the copyright and grant the right to publish in the magazine for the first time with the transfer of the commercial right to the Tishreen University Journal -Basic Sciences Series  

 Under a CC BY- NC-SA 04 license that allows others to share the work with of the work's authorship and initial publication in this journal. Authors can use a copy of their articles in their scientific activity, and on their scientific websites, provided that the place of publication is indicted in Tishreen University Journal -Basic Sciences Series .  The Readers have the right to send, print and subscribe to the initial version of the article, and the title of Tishreen University Journal -Basic Sciences Series   Publisher

 

journal uses a CC BY-NC-SA license which mean

You are free to:

  • Adapt — remix, transform, and build upon the material
  •  
  • The licensor cannot revoke these freedoms as long as you follow the license terms.

 

  • Attribution — You must give appropriate credit, provide a link to the license, and indicate if changes were made. You may do so in any reasonable manner, but not in any way that suggests the licensor endorses you or your use.
  • NonCommercial — You may not use the material for commercial purposes.
  • ShareAlike — If you remix, transform, or build upon the material, you must distribute your contributions under the same license as the original.
  • No additional restrictions — You may not apply legal terms or technological measures that legally restrict others from doing anything the license permits.