تحليل الخوارزميات الروبوتية لتجنب العوائق

Authors

  • رزق غانم
  • نبيلة العلان

Abstract

تم في البحث دراسة الآليات اللازمة لتجنب العوائق المحتملة أمام حركة عربة روبوتية، إحدى الحالات الشائعة في البيئة الخارجية للعربة هو أن يتواجد على جانبي مسار العربة عوائق تفصلها عن بعضها مسافات، بحيث تقوم العربة بالمرور بين العوائق أو تلتف حولها، و يتحدد ذلك بناءً على الآلية المستخدمة في تجنب العوائق.

قد تم تنفيذ هذه الآليات باستخدام برنامج التحليل الإحصائي (MATLAB) لعمل محاكي العربة الروبوتية التي تستخدم خوارزميات تجنب العوائق: بهدف كشف العوائق الممكنة أمام العربة و تجنب هذه العوائق. هذه الخوارزميات هي :

  1. خوارزمية هيستوغرام الحقل الشعاعي Vector Field Histogram (VFH) [1]
  2. خوارزمية هيستوغرام الحقل الشعاعي المطورة Vector Field Histogram Plus (VFH+) [2]

و قد وجدنا نتيجة للدراسة أن اختيار خوارزمية هيستوغرام الحقل الشعاعي (VFH) تمكن العربة من المرور عبر المسافات الضيقة بين العوائق. و تتميز أيضاً هذه الخوارزمية بسهولة التطبيق ,إلا أنها لا تأخذ بعين الاعتبار أبعاد العربة و حركيتها مما قد يؤدي إلى اصطدام العربة بالعوائق أو استعصائها. أما عندما طبقنا خوارزمية هيستوغرام الحقل الشعاعي المطورة (VFH+) وجدنا أن هذه الخوارزمية أعطتنا وصولاً أكثر أمناً إلى النقطة الهدف، حيث إننا نحصل على اصطدامات أقل بالعوائق و ذلك لأنها تأخذ بالاعتبار أبعاد العربة و حركيتها. إلا أن العربة تصبح غير قادرة على المرور بين الفراغات الضيقة مما يجعلها تسلك مسارات أطول.

Author Biographies

رزق غانم

مدرس -  قسم هندسة الحواسيب و الأتمتة – كلية الهندسة الميكانيكية و الكهربائية – جامعة دمشق - دمشق- سورية

نبيلة العلان

طالبة دراسات عليا (ماجستير) - الهندسة الروبوتية –  قسم هندسة الحواسيب – كلية الهندسة الميكانيكية والكهربائية جامعة دمشق-دمشق- سورية

Downloads

Published

2015-03-09

How to Cite

1.
غانم ر, العلان ن. تحليل الخوارزميات الروبوتية لتجنب العوائق. Tuj-eng [Internet]. 2015Mar.9 [cited 2024Nov.23];35(7). Available from: https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/engscnc/article/view/411

Issue

Vol. 35 No. 7 (2013): العلوم الهندسية

Section

Articles

License

Copyright (c) 2015 ttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

The authors retain the copyright and grant the right to publish in the magazine for the first time with the transfer of the commercial right to Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series

 Under a CC BY- NC-SA 04 license that allows others to share the work with of the work's authorship and initial publication in this journal. Authors can use a copy of their articles in their scientific activity, and on their scientific websites, provided that the place of publication is indicted in  Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series   .  The Readers have the right to send, print and subscribe to the initial version of the article, and the title of  Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series     Publisher

journal uses a CC BY-NC-SA license which mean

You are free to:

  • Adapt — remix, transform, and build upon the material
  •  
  • The licensor cannot revoke these freedoms as long as you follow the license terms.

 

  • Attribution — You must give appropriate credit, provide a link to the license, and indicate if changes were made. You may do so in any reasonable manner, but not in any way that suggests the licensor endorses you or your use.
  • NonCommercial — You may not use the material for commercial purposes.
  • ShareAlike — If you remix, transform, or build upon the material, you must distribute your contributions under the same license as the original.
  • No additional restrictions — You may not apply legal terms or technological measures that legally restrict others from doing anything the license permits.