تصميم منظم تربيعي خطي LQR ثلاثي الأبعاد لمروحية سداسية باستخدام LabVIEW
الكلمات المفتاحية:
مركبة جوية غير مأهولة(UAV)، طائرة سداسية المراوح (Hexacopter)، لا خطي، منظم تربيعي خطي(LQR).الملخص
تركز هذه الورقة على تصميم ثلاث وحدات تحكم بزوايا دوران طائرة سداسية المراوح (Hexacopter) حول المحاور الإحداثية الثلاثة (x, y, z) في فضاء ثلاثي الأبعاد، يتميز هذا الصنف من طائرات الهيلوكوبتر تحديدا الطائرات المتعددة المراوح بأنها تمتلك إقلاع و هبوط عموديين، بساطة ميكانيكية، قدرة على التحليق، و خفة بالحركة إلا أنها تواجه تحديات كبيرة في مجال التحكم تتمثل بنموذجها الرياضي المتصف بأنه غير خطي لدرجة كبيرة، Underactuated، وcoupled. في هذا البحث تعتمد وحدة التحكم على منظم تربيع خطي (LQR) يحقق استقرار أمثلي و وفر كبير في الطاقة بالاعتماد على ما يسمى تابع الهدف. يتم تصغير تابع الهدف في هذا النوع من التحكم من خلال توليفه و حساب قيمة الربح بحيث يكون أمثلياً في توفير الطاقة المستهلكة و تحسين الاستجابة. تم اختبار النموذج اعتمادا على برنامج المحاكاة LabVIEW، بالإضافة إلى وحدة تصميم التحكم والمحاكاة.
التنزيلات
منشور
كيفية الاقتباس
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2020 �ttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .