تصميم نموذج لاخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاته لتحديد مجال عمله بدقة في فضاء (سرعة، عزم عطالة، معامل احتكاك)
Abstract
Direct current radio control (DC RC) servo motors are affected by nonlinear factors in its internal structure, these factors are:
- The integrated gearbox’s clearance, inertia torque
- The lost transmitted energy across it.
- The friction in DC Motor axis.
- The accuracy of controller and the effect of bang-bang control method.
- The dead angle that is allowed for garneted a stable work point.
These factors effect on DC RC servo motor output Characteristics in case of step pulse response and nonlinearity irregular motor angular output fixed angular speed (ramp).
In this research paper we designed a non-linear module taking into consideration the mentioned factors and we declare its output behavior in three cases of work (no-load, with various inertia torque load values, and with various friction factors load values).
We simulate the model in case of step impulse and various ramp values input to evaluate motor output accuracy according to required output and we conclude the acceptable Values of work areas of loads with various inertia torques, friction factors and angular speeds, for well-known using DC RC servo motor.
تصميم نموذج لاخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاته لتحديد مجال
عمله بدقة في فضاء (سرعة، عزم عطالة، معامل احتكاك)
يتأثر أداء محركات السيرفو التي تعمل بالتيار المستمر ذات المقاومة المتغيرة (RC Servo Motor) بعوامل لاخطية في بنيتها الداخلية والتي هي
- خلوصات أسنان علبة السرعة المدمجة وعزم عطالة مسنناتها.
- وضياع نقل الطاقة عبر علبة السرعة.
- الاحتكاك على محور المحرك.
- دقة المتحكم المستخدم استخدامه للتحكم من النمط فصل وصل (bang-bang).
- الزاوية الميتة المسموح بها لضمان عدم اضطراب المحرك.
يظهر تأثير هذه العوامل على خواص خرج المحرك في حالة النبضة الواحدية (step impulse) بالإضافة لعدم خطية وعدم انتظام حركة المحرك عند سرعات زاوية معينه (Ramp).
في هذا البحث قمنا بتصميم نموذج لاخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة مع مراعاة العوامل المؤثرة المذكورة مع توضيح سلوكه عند عمله في ثلاث حالات (بدون حمل، مع أحمال ذات عزوم عطالة مختلفة، مع أحمال ذات معاملات احتكاك متعددة)، حيث تمت عملية محاكاة لنموذج بنمطي النبضة الواحدية وسرعات ثابتة متعددة لتقييم دقة خرج المحرك نسبة للخرج المرغوب، استنتجنا مجالات العمل المقبولة للحمولة ذات عزم العطالة ومعامل الاحتكاك وسرعات العمل، وذلك من أجل محرك سيرفو ذو بارامترات معروفة.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
License
Copyright (c) 2018 �ttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
The authors retain the copyright and grant the right to publish in the magazine for the first time with the transfer of the commercial right to Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series
Under a CC BY- NC-SA 04 license that allows others to share the work with of the work's authorship and initial publication in this journal. Authors can use a copy of their articles in their scientific activity, and on their scientific websites, provided that the place of publication is indicted in Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series . The Readers have the right to send, print and subscribe to the initial version of the article, and the title of Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Publisher
journal uses a CC BY-NC-SA license which mean
You are free to:
- Share — copy and redistribute the material in any medium or format
- Adapt — remix, transform, and build upon the material
- The licensor cannot revoke these freedoms as long as you follow the license terms.
- Attribution — You must give appropriate credit, provide a link to the license, and indicate if changes were made. You may do so in any reasonable manner, but not in any way that suggests the licensor endorses you or your use.
- NonCommercial — You may not use the material for commercial purposes.
- ShareAlike — If you remix, transform, or build upon the material, you must distribute your contributions under the same license as the original.
- No additional restrictions — You may not apply legal terms or technological measures that legally restrict others from doing anything the license permits.