نمذجة روبوت Mitsubishi RV-2aj خماسي درجة الحرية باستخدام Simmechanics

Authors

  • ربيع حبيب

Abstract

تم في هذا البحث ايجاد النموذج الرياضي للروبوت الصناعي (Mitsubishi RV-2aj), كما تم تصميم النموذج الميكانيكي للروبوت باستخدام برامج الـ SolidWorks وتوريد ملفات الـ CAD إلى مكتبة Matlab\SimMechanics بالإضافة إلى دمج النموذج الرياضي (نموذج الحركة الأمامي ونموذج الحركة العكسي للروبوت) والنموذج الميكانيكي مع واجهة تخاطب مع المستخدم مصممة باستخدام Matlab\GUI.

يقدم النموذج المقترح نموذج دقيق يحاكي مميزات الروبوت المستخدم مما يتيح اختبار حركات الروبوت وايجاد طريقة حركته كما تم اختبار النموذج من خلال اختبار نموذج الحركة الأمامية ونموذج الحركة العكسية وايجاد مسارات حركة أداة الروبوت اثناء حركة محددة من قبل المستخدم.

تم توليد مسارات افتراضية تعبر عن حركة أداة الذراع الآلي للوصول إلى نقطة الهدف مع الأخذ بعين الاعتبار الشكل المنحني والمستطيل لهذه المسارات. وتم الحصول على مميزات المسارات (عزوم المفاصل, زمن الانتقال ومسافة الانتقال) باستخدام برنامج الماتلاب والمقارنة فيما بينها تبعاً للهدف المراد تنفيذه بواسطة الروبوت.

In this paper, mathematical model for industrial robot (Mitsubishi RV-2aj) was found, besides mechanical model for robot was designed using solidworks software, CAD files were exported to Matlab\Simmechanics library, besides mathematical model (forward kinematics model, inverse kinematics model) and mechanical model were merged with user interface windows designed in Matlab\GUI.

Proposed model presents accurate model describes robot motion, that allows user to test robot motion.

Besides, virtual paths (rectangular, semicircular paths) were generated for robot's tool moving to reach to target point, tested paths properties (joint torque, elapsed time, travel distance) were calculated and compared with each other according to purpose of robot tool movement.

Downloads

Published

2019-04-09

How to Cite

1.
حبيب ر. نمذجة روبوت Mitsubishi RV-2aj خماسي درجة الحرية باستخدام Simmechanics. Tuj-eng [Internet]. 2019Apr.9 [cited 2025Jan.28];41(2). Available from: https://journal.tishreen.edu.sy/index.php/engscnc/article/view/8585

Issue

Vol. 41 No. 2 (2019): العلوم الهندسية

Section

Articles

License

Copyright (c) 2019 ttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.

The authors retain the copyright and grant the right to publish in the magazine for the first time with the transfer of the commercial right to Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series

 Under a CC BY- NC-SA 04 license that allows others to share the work with of the work's authorship and initial publication in this journal. Authors can use a copy of their articles in their scientific activity, and on their scientific websites, provided that the place of publication is indicted in  Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series   .  The Readers have the right to send, print and subscribe to the initial version of the article, and the title of  Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series     Publisher

journal uses a CC BY-NC-SA license which mean

You are free to:

  • Adapt — remix, transform, and build upon the material
  •  
  • The licensor cannot revoke these freedoms as long as you follow the license terms.

 

  • Attribution — You must give appropriate credit, provide a link to the license, and indicate if changes were made. You may do so in any reasonable manner, but not in any way that suggests the licensor endorses you or your use.
  • NonCommercial — You may not use the material for commercial purposes.
  • ShareAlike — If you remix, transform, or build upon the material, you must distribute your contributions under the same license as the original.
  • No additional restrictions — You may not apply legal terms or technological measures that legally restrict others from doing anything the license permits.