تطوير تقنية جديدة في نظام تشغيل الروبوت (ROS) لتموضع الروبوتات المتحركة في البيئات ثنائية الأبعاد المعلومة
الكلمات المفتاحية:
مرشحات الجسيمات، نظام تشغيل الروبوت ، تخمين الموضع ، تموضع مونتي كارلو، amcl التموضع في نظام تشغيل الروبوت.الملخص
إن تموضع مونتي كارلو المتكيّف (amcl) هو الحزمة القياسية الوحيدة لتحديد تموضع الروبوتات المتحركة في نظام تشغيل الروبوت (ROS). في هذا البحث ، تم تطوير تقنية تموضع جديدة تعتمد على مرشحات الجسيمات سمّيت بتموضع مونتي كارلو العام (gmcl) من خلال إضافة ثلاث خوارزميات لمرشحات الجسيمات إلى amcl لتحسين أدائه و بالتالي إمكانية استثمار نظام تشغيل الروبوت مستقبلاً بشكل أفضل في الأنظمة التي تعتمد على معرفة موضع الروبوت.
بالإضافة الى ذلك أجريت مقارنة بين amcl و gmcl من حيث درجة التعقيد الحسابي والقدرة على معالجة مشكلة تخمين الموضع لروبوت ذو نظام حركة تفاضلي مزود بحساس ليزري LiDAR. حيث اظهرت النتائج تفوق التقنية المقترحة الجديدة على amcl في دقة تخمين الموضع عند المقارنة مع تثبيت عبء التشغيل الحسابي الأعظمي. حيث استطاع gmcl تقليل خطأ الموضع في تتبع الموضع وزيادة معدل نجاح اكتشاف موضع الروبوت في مشكلتي التموضع الشامل والروبوت المختطف.
التنزيلات
منشور
كيفية الاقتباس
إصدار
القسم
الرخصة
الحقوق الفكرية (c) 2022 ttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
هذا العمل مرخص بموجب Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
-
يحتفظ المؤلفون بحقوق النشر ويمنحون حق النشر في المجلة لأول مرة مع نقل الحقوق التجارية إلى مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية بموجب الترخيص CC BY-NC-SA 04 الذي يسمح للأخرين بمشاركة العمل مع الإقرار بتأليف العمل والنشر الأولي في هذه المجلة. يمكن للمؤلفين أن يستخدموا نسخة من مقالاتهم في نشاطهم العملي وعلى مواقع علمية خاصة بهم على أن يتم الإشارة إلى مكان النشر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية ويمتلك القراء الحق بنسخ ونقل من المقالات والمزج والإضافة إلى اعمالهم العلمية والاستشهاد مع ذكر مجلة جامعة تشرين للبحوث والدراسات العلمية-سلسلة العلوم الهندسية الناشر .
- المجلة تستخدم ترخيص CC BY-NC-SA مما يعني
- الإسناد - يجب عليك منح الائتمان المناسب ، وتقديم ارتباط إلى الترخيص ، وبيان ما إذا تم إجراء تغييرات.
- يمكنك القيام بذلك بأي طريقة معقولة ، ولكن ليس بأي طريقة توحي بأن المرخص يؤيدك أو يؤيد استخدامك.
- غير تجاري - لا يجوز لك استخدام المواد لأغراض تجارية -
- . ShareAlike إذا قمت بإعادة مزج المواد أو تحويلها أو البناء عليها ، فيجب عليك توزيع مساهماتك بموجب نفس الترخيص مثل الأصل. لا قيود إضافية - لا يجوز لك تطبيق الشروط القانونية أو التدابير التكنولوجية التي تقيد الآخرين قانونًا من فعل أي شيء يسمح به الترخيص
- .
